TERA Hero lấy bối cảnh vũ trụ song song Arborea trong quá khứ, nơi cuộc xâm lược của Argon chỉ mới đang bắt đầu hình thành. Lúc này mỗi tộc sẽ có những nhiệm vụ và sứ mệnh riêng biệt của mình, và bạn sẽ đóng vai một trong số họ bắt đầu cuộc phiêu lưu trở lại thế giới TERA.